自転車タクシーとは、2輪車もしくは3輪車で人力により乗客を運ぶ車両である。通常は、ドライバー以外に1人ないし2人の乗客を乗せることが出来るようになっている。
自転車タクシーは人力車を改良したもので、英語ではCycle rickshawとなる。また自転車タクシーが発展し、オートバイや三輪自動車などを用いるようになったものはオートリクシャー、Auto rickshawと呼ばれる。 Rickshawは人力車のことで、Cycle rickshawは自転車の人力車と言う意味である。 Rickshawの語源は日本語である。
自転車タクシーの車両はドライバーの脚力が動力源だが、電気モーターの力を補助的に使うものもある。 車両は3輪のものが多数派でトレーラーとしての自転車と、乗客を乗せる人力車の部分か構成される。 非常に稀だが4輪車もあり、2輪自転車とリアカーを合体させたものである。 また、前に乗客を載せるタイプもある。
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自転車タクシーはアジアで広く使われている。 自転車タクシーは人力車の代替交通機関として発達した。 自転車タクシーはアジアで広く使われているが、道路混雑の原因になると考えられており、しばしば規制の対象になっている。 広く普及しているアジアでは、人力車は農村地帯からの貧しい出稼ぎ労働者の重要な仕事となっている。 しかし、最近では経済的で環境に優しい交通手段として再認識され、先進国でも復活する例が増えてきた。
日本ではかつて自転車タクシーのことを輪タクとも言った。輪タクは当時、終戦時の物資不足から燃料がわずかで、タクシーを走らすことができなかったことから大正初期に生まれた「人働車」を新たに登場させたもので、その名称は、自転車を指す「銀輪」と「タクシー」という言葉の合成させたものからきている。